FAQ

Det kommer att finnas 10 till 15 meters avvikelse för tröghetsnavigering med inmatningsmätare efter att ha kört i 3 kilometer. Den faktiska noggrannheten hos tröghetsnavigering kan variera på grund av skillnaden i tillämpningsmiljö och avvikelseindikatorerna.

Avvikelsen av ren tröghetsnavigering av Unicore produkter är 5 % av körsträckan (utan vägmätare, ca 5 meters avvikelse för 100 meters avstånd. Med vägmätaren kommer noggrannheten att förbättras och hållas exakt under en längre tid.

UM220-INS-modulen är en integrerad navigationsprodukt. som är beroende av det interna MEMS för att genomföra positionering när det inte finns några satellitsignaler. Pulsinformationen från vägmätaren fungerar som referens för hastighet och riktning. hjälpa modulen att rätta till fel och förbättra navigationsnoggrannheten.

Det finns krav för de inmatningssignaler som anges i användarhandboken och referenskrets i maskinvarureferensdesignen.

Ytterligare information: UM220-INS har ADR (Automotive Dead Reckoning) version och UDR (Untethered Dead Reckoning) version, varav den förstnämnda har en större leveransvolym och behöver vägmätaren för att förbättra sin noggrannhet, medan den senare inte.

Om ditt fordon redan har gränssnitt och data att använda, kan du välja ADR-versionen. Om du inte behöver kombinera GNSS-data med den positionsinformation som samlas in av sensorerna som installerats på fordonets kaross och hjul, du kan välja UDR-versionen.

1 Hz pulssignal för våra timingprodukter som UM220-IV L har en högre noggrannhet och kan användas för timing. Pulssignalen från icke-timmande produkter såsom UM220-INS har en lägre noggrannhet och lägre stabilitet. ca millisekundsnivå, som inte kan användas för exakt tidpunkt.

En puls per sekund (PPS) är en elektrisk signal från en anordning en gång per sekund. PPS-signal på Millisekundsnivå kan användas för enkel timing, hjärtslagdetektering, händelseutlösning och andra tillämpningar, som kan definieras av användare. Om du inte använder PPS-signalen kan du lämna stiften flytande.

Det finns tre möjliga skäl om ingen datautgång från UART av UM220-IV N-modulen eller UC6226NIS-chip efter anslutning till En dator.

1)Anledning ett: Onormal strömförsörjning

Använd en multimeter eller ett oscilloskop för att kontrollera modulens eller chips effektinmatning. för att testa om strömförsörjningen eller spänningen är normal.

2)Anledning två: Spänningsnivån har inte konverterats

Spänningsnivån på UART av positioneringsmodulen och chip är LVTTL, och den höga nivån är 3.3/1.8 V, medan nivån på UART på en PC är vanligtvis RS232.. Därför krävs nivåkonvertering för att säkerställa normal kommunikation.

3)Anledning tre: Felaktig användning av UART eller baud

Kontrollera om du har använt rätt UART och baud. De ofta använda baud-frekvenserna för positioneringsmoduler och chips är 9600, 115200, 230400 och 460800.

1)Anledning ett: Du kan ha använt en aktiv antenn men inte matat kraft till antennen.

När modulen är påkopplad, använda en multimeter för att kontrollera om antenning

2)Anledning två: Otillräcklig antenn ökning

Du kan ha använt en passiv antenn men inte utformad extern LNA och SAW.

Du kan ha använt en aktiv antenn med låg vinst.

3)Anledning tre: Interferens

Användningen av externa LNA och SAW utan avskärmning kommer att leda till att yttre elektromagnetiska störningar allvarligt påverkar mottagningen av satellitsignaler.

Otillräcklig elektromagnetisk konstruktion av hela maskinen orsakar inbandsstörningar att komma in i antennen genom strålning och påverkar mottagningen av satellitsignaler ..

GPS L2 var en enda militär frekvens under de första dagarna, och L1 och L5 var civila frekvenser. I det civila fältet är L1 den första frekvensen som använts. På grund av noggrannhetsproblem, L5 frekvensen läggs till för att realisera dubbel frekvens positionering för att eliminera jonosfäriska fel och förbättra noggranna - Cy. L5-signalens frekvens är högre. Vanligtvis används L1-signalen för att låsa satelliten och L5-signalen används för att beräkna den exakta positionen.

Det finns ingen gräns för avståndet mellan huvuddelen och slavantenn i UM482, och även noll baslinje kan användas för rubrik. Baslinjens längd och kurs noggrannhet är omvänt proportionella, vilket är ju längre baslinjens längd, Ju högre kurs noggrannhet. Hittills är rubrikens noggrannhet för dubbel-antenna UM482 utgångsvärdet 0,2 / 1m. och noggrannheten är omvänt proportionell mot baslinjen, t.ex.

RTK:s positioneringsnoggrannhet är ”2 cm 1 ppm”, där 2 cm avser systematiskt fel. och 1 ppm avser proportionellt fel som beror på avståndet mellan basstationen och roverstationen. Förutsatt att avståndet mellan basstationen och roverstationen är 10 km, då är felet 2 cm 1000000 cm * 0.000001 = 3 cm. Millimeternivåns noggrannhet kan uppnås genom algoritm efterbehandling.

I enlighet med gällande branschstandard, Det dynamiska appliceringsområdet för högprecisionsbrädor är att den maximala positioneringshöjden är 18000 m. den högsta hastigheten är 515 m/s och accelerationen är mindre än 5 g.

RTCM-versionerna omfattar 2.3, 2.4, 3.0, 3.2 och 3.3.

CMR.RTCM2.X används mindre nu, eftersom det inte är förenligt med Galileo- och BDS RTK-differentialer. Den lade endast till pseudorange differentialkorrigeringarna för Galileo, BDS och QZSS i version 2.4. och noggrannheten är på submeternivå. Jämfört med RTCM 3.0 lade RTCM 3.2 till flera signalmeddelanden (MSM1~MSM7) korrigeringar i pseudorange- och bärarfasen samt resultaten av DGNSS-data för observationer av Galileo, BDS och QZSS. RTCM 3.3 lade till NAVIC/IRNSS EPHEMERIS 1041, BDS EPHEMERIS 1042, GALILEO I/NAV EPHEMERIS 1046, SBAS MSM 1101~1107, och NAVIC 1131~1137 på grundval av RTCM 3.2.

UNICORE basstationen stöder produktionen av GPS 1071~1077, GLO 1081~1087, GAL 1091~1097, QZSS 1101~1107, och BDS 1121~1127 i RTCM 3.2, och avkodningen stöder 1073~1077, 1083~1087, 1093~1097, 1103 ~1107, och 1123~1127.

Rekommenderad konfiguration av basstationen (RTCM 3.X)

Lägesbas [latitud] [längd] [höjd] (standard är höjd. om du vill använda ellipsoidal höjd, inmatning ”config undulation 0.0”).

Rtcm1033 COM2 10 mottagartyp av basstationen

Rtcm1074 COM2 1 GPS pseudorange- och bärfasinformation

Ju stabilare överföringen av differentiala data är, desto större hjälp för differential positionering, och desto stabilare blir noggrannheten. Om paketförlusten är mycket allvarlig på överföringen av differentiala data och differentialåldern vanligtvis överstiger 15, tillförlitligheten och noggrannheten av RTK kommer att minska.

RTK eliminerar jonosfäriska fel, troposfäriska fel, satellitfel. och satellitklockor fördelas genom korrelation av fel mellan basstationen och roverstationen, därigenom uppnådde noggrannhet för positionering på centimeternivå. Om överföringen av basisstationsdata avbryts, Korrelationen mellan roverstationens observationer och de ovan nämnda felen i databasstationen för tiotals sekunder sedan kommer att försvagas. och ju längre tid, desto svagare korrelationen, och sedan kommer positionerings noggrannheten att sjunka snabbt.

Vanliga mottagare kommer inte att kunna tillhandahålla RTK-tjänst efter 20 sekunder sedan avbrottet av differentiala dataöverföringen. Men Unicores RTK KEEP-teknik, som använder modeller och uppskattning för att eliminera satellit orbital fel, klocka bias, jonosfäriska och troposfäriska fel samt andra faktorer som påverkar positioneringsresultaten. kan bibehålla noggrannheten på centimeternivå i mer än 10 minuter efter överföringen av differentiala data från basstationen avbryts. Detta förbättrar avsevärt tillgången till RTK-tjänster, särskilt för tillämpningar som UAV och skogsbruk. där radio eller trådlös nätkommunikation ofta störs eller blockeras.

I områden med relativt låga breddgrader är jonosfären mer aktiv vid middagstid. Även om basstationen och roverstationen ligger under den öppna himlen är det svårt att få RTK-fix när baslinjen är mer än 10 km. Detta är ett vanligt problem för mätningsmottagare, eftersom det jonosfäriska felet kan vara ungefär en halv cykel, så RTK kan inte fixas.

Unicores RTK-teknologi kan utnyttja observationer av alla konstellationer och alla frekvenser. Även om basstationen (eller nätverket RTK virtuell basstation) du använder inte har funktionen att spåra alla konstellationer och alla frekvenser, Unicores RTK-teknik kan fortfarande använda satellitsignaler som inte har observerats av din basstation för att göra RTK-beräkning, vilket avsevärt förbättrar tillgängligheten, Tillförlitlighet och precision av RTK-positionering. Samtidigt utnyttjar RTK-algoritmen fördelen med all-constellation och all-frekvens observationer, med perfekt teknik för detektering och reparation av cykeln, samt multi-systems smalspänning, bredspänning, och kombinationsteknik med ultrabredd linje, Med hjälp av kombinationsmetoden med flera frekvenser och skattning av modell/parameter för att eliminera fel som orsakas av den jonosfäriska fördröjningen, troposfärisk fördröjning och multi-vägseffekt, vilket avsevärt förbättrar initialiseringstiden, tillförlitligheten och noggrannheten av RTK. Hittills kan Unicores RTK-teknik använda mer än 60 satelliter i realtid, och antalet ökar fortfarande. Tack vare den optimerade RTK-algoritmen, matrisoperationalgoritm, och hårdvaruaccelererad flytpunktsdrift på Unicores chip, RTK-uppdateringsfrekvensen kan nå mer än 50 Hz även om det finns fler än 60 satelliter med flera frekvenser som deltar i RT K-lösning som perfekt uppfyller behoven av hög dynamik, hög precision, Hög tillgänglighet och hög tillförlitlighet.

För att säkerställa en kontinuerlig överföring av differentiala data, sänder vissa ingenjörer samtidigt två kanaler med differentiala data till styrelsen. Om data överförs via två olika serieportar kommer det inte att finnas några problem, eftersom programmet har skyddsdesign inuti, som endast avkodar de data som kommer först till serieport, och ignorerar data från den andra porten.

Det finns tre enheter av positioneringsnoggrannheten: CEP, RMS och 2DRMS. RMS är 1 sigma eller 1 standardavvikelse; om resultatet är opartiskt är sannolikheten 67%. 2DRMS är 2 sigma eller 2 standardavvikelse, och sannolikheten är 95%. Konverteringsreglerna mellan de tre enheterna är följande:

CEP × 1.2 = RMS

CEP × 2,4 = 2DRMS

TX-nivån överensstämmer med VDD_IO-spänningen.

UB4B0M-modulens antenn använder samma strömförsörjning som LNA, som tillhandahålls av själva modulen och inte behöver en separat strömförsörjning. Strömförsörjningskretsen på utvecklingstavlan är förberedd för andra moduler som måste drivas separat.

1)Innebörden av Iout:

När utgångsspänningen av GPIO är låg nivå, det tillåter 4 mA ström ingång från utsidan, som inte påverkar modulens livslängd eller tillförlitlighet.

Detta ställer krav på pull-up-motståndets motstånd. Om motståndet är 1 kΩ och det är anslutet till en 3.3 V strömförsörjning, när GPIO är låg nivå, Den yttre ström som flödar in i stiften kommer att vara 3,3 mA. Om motståndet är 500 Ω och anslutet till 3.3 V, när GPIO är låg nivå, kommer ingångsströmmen att vara 6,6 mA, som är högre än kravet på Iout. Därför krävs det i allmänhet att dra upp motståndet är större än 1 kΩ.

Likaså, när utgångsspänningen av GPIO är hög nivå, det tillåter 4 mA ström utgången till utsidan, och kravet på dragmotståndets motstånd liknar det som nämns ovan.

Om inte överväga livslängden av modulen, tillåtna ström ingång eller utgång på GPIO är mycket större än 4 mA.

2) Angående den andra frågan är följande:

Den idealiska låga spänningen bör vara 0 V och hög nivå bör vara lika med VCC.

För modulen UM482 är det maximala värdet av låg nivå 0,45 V, och minimivärdet på hög nivå är VCC-0,45 V. Anledningen är att spänningen kommer att passera genom en diod, vilket kommer att orsaka en viss spänningsminskning. Inom temperaturen på -40 R

Den spänningsfall som orsakas av dioden är relaterad till strömmen som passerar genom den, så en gräns på 4 mA ström läggs också som ett villkor.

Signalförvärvsprocess av Nebulasll Chip

NebulaslV-chippet uppgraderas på grundval av Nebulasll. Det kan fånga och spåra varje frekvens oberoende.

Här bör differentialkorrigeringarna hänvisa till differentiala RTK-korrigeringar, och om de kommer från basstationen, Det kan vara direkt inmatning till roverstationen genom den seriella portlinjen.

V1R2 är maskinvaraversionen, och Build21464 är firmware-versionen.

1) Vad är NTRIP?

CORS (kontinuerligt drivande referensstationer) system är ett nätverk av stationer som tar emot och skickar GNSS differentialkorrigeringar via Internet. Med användning av CORS behöver du inte ställa in en GNSS-basstation för att skicka differentialkorrigeringarna till GNSS rover station. För att besöka CORS-systemet behövs nätverkskommunikationsprotokoll. och ett av dessa är NTRIP (nätverkad transport av RTCM via Internetprotokoll).

2)Strukturen av NTRIP-systemet

Figuren nedan visar strukturen hos det NTRIP-system som används av CORS.

NtripSource används för att generera GNSS differentialkorrigeringsdata och skicka det till NtripServer. NtripServer skickar GNSS differentialkorrigeringsdata till NtripCaster.

NtripCaster är centrum för differentialkorrigeringsdata, ansvarig för mottagning och överföring av GNSS differentialkorrigeringsdata.

NtripClient får GNSS differentialkorrigeringsdata som skickas från NtripCaster efter att användaren loggar i NtripCaster.

RF-baseband integrerad design omfattar utformningen av basbandsstrukturen, algoritmoptimering, digitalisering av analoga kretsar, låg effektförbrukning, rimlig frekvensplanering, optimerad layout. korrekt isolering för att minska det digitala systemets störning till RF-delen, rimlig stifttilldelning, Systematisk integrering av LDO med låg tyst strömförbrukning och systematisk optimering i testmetoder.

De traditionella metoderna för att dämpa smalbandsinterferens omfattar huvudsakligen tid-domänmetoden och frekvens-domänmetoden. Men båda har vissa brister. I allmänhet innehåller tid-domänmetoden snabb konvergens och god anpassningsförmåga till icke-stationär störning. men orsakar en stor förvrängning av korrelationstoppen, vilket resulterar i en stor avvikelse av mätningen. Frekvensdomänmetoden innehåller exakt spektrumdämpning och små mätavvikelser. men har dålig anpassningsförmåga till icke-stationär störning. En typisk situation är att för smalbandspuls störning med storleken av Hertz, Frekvensbehandlingsmetoden tenderar att generera fler felkoder och resulterar i förlust av lås. medan tid-domänmetoden snabbt kan förverkliga konvergens och fortfarande fungera normalt. När frekvens-domänen slås på/slås på tenderar det att generera fler felkoder. medan tid-domänmetoden inte har detta problem. En annan typisk situation är att när interferensbandbredden överstiger 10% av signalbandbredden, Tid-domänmetoden orsakar en stor mätavvikelse, medan frekvens-domänmetoden inte har detta problem.

Processen för tid-domänen och frekvens-domänen kombinerad metod för att dämpa smalbandsinterferensen är följande:

S1. Den digitala nedkonverteringsenheten omvandlar signalen från ADC till basband i fas (I) och kvadraturfas (Q) signaler och skicka dem till frekvensdomänen anti-dämpningsenheten.

S2 Den frekvens-domän anti- jamming enheten tillämpar en fönsteroperation på N-punktsbasbandsdata.

S3. Den frekvens-domän anti-jamming enheten utför snabb Fourier Transform (FFT) på den fönsterdata för att få FFT-data.

S4. Den frekvens-domän-anti-dämpningsenheten uppskattar effektspektrumet för FFT-data och bedömer störningsspektrumet. och därefter genererar viktvärdena för 0 och 1

S5. Den frekvens-domän-hämmande enheten utför viktningsprocess på FFT-data som erhålls från steg 3 med hjälp av vikten värde beräknat i steg 4.

S6. Den frekvens-domän anti-jamming-enheten utför IFFT på de viktade data för att få tid-domändata.

S7. De tids- domändata som erhålls från steg 6 är input till tids-domänen anti-dämpningsenheten för att utföra adaptiv filtrering.

S8. De tids- och domänuppgifter som erhålls från steg 6 och som erhålls från steg 7 ingår i datavalsenheten. och sedan är de valda signalerna utgången.

Datuminformationen har ingenting att göra med positionsfix; den erhålls från navigeringsmeddelandet var 30 sekunder. Positionen fix är oftast klar inom 6 sekunder, så det finns en hög sannolikhet att ingen datum information ges efter att positionen är fast. Det kommer att ta en tid att erhålla, och denna gång kommer att vara mindre än 30 sekunder i normal signalmiljö.